你有这种感觉吗？在商场购物时，当您遇到“顽皮可爱”时，服务机器人，我特别想上去“滑鼠”它;或在工业展览会上，我特别想在看着机器人进行各种表演时触摸它；或者在飞机模型表演现场，看着无人机在蓝天下so翔，梦想着拥有一对机翼。我们为人类的伟大感叹，并创造了“新物种”。例如机器人，但我们是否曾想过“机器人”？他们背后是什么？ 2016年并不容易！在这一年中，机器人技术行业取得了飞速发展。从猴年央视春节联欢晚会上精彩的机器人舞，到如今遍地开花的主要机器人操作系统和控制系统公司，从全国各地的机器人会议和机器人论坛，到机器人与Internet操作的结合， ，大数据和其他新兴技术，我们惊讶地发现机器人不再是“大笨熊”。过去只需要重复体力劳动，而现在变得更加智能化和个性化。如今，越来越多的机器人正在进入那些“人”的世界。公司。在庆祝的同时，他们也在考虑“九点九”的游戏。在他们的心中。机器人控制系统的性能如何？当前，该行业还没有专门针对工业机器人控制系统的性能测试标准。在机器人行业中，当涉及性能规格时，通常适用于整个机器。有许多指标可用于评估工业机器人的性能。根据不同的设计目的和用途，整机的匹配，结构设计和参数调整也不同。控制系统只是发动机，伺服电动机和变速装置中的一个环节。盒子（减速器），底盘/悬架（结构零件）等对机器人的整体性能有很大的影响。因此，机器人的性能测试仍然非常复杂。然而，国家标准“ GB / T12642-2001工业机器人性能规范和测试方法”已经被引用。已经为十几种机器人性能指标定义了标准，其中经常提到三项：重复定位精度，姿势精度和轨迹精度。那么，我们应该使用哪一个来分别测试机器人的控制系统？一般而言，工业机器人控制系统的性能可以间接地由机器人的姿态精度和轨迹精度来表示。姿势精度（Pose Accuracy）机器人的姿势精度通常是指姿势的重复程度。机器人的姿态是指机器人相对于参考坐标系的姿态。它的重复姿势精度是机器人最重要的技术指标之一。在从相同方向重复响应n次后，命令的姿势已达到相同的姿势水平。通常，使用激光跟踪仪来测量姿势精度，如下图所示：为了实现更高的姿势精度，控制系统需要提供以下功能：●补偿机械连杆的运动学参数误差，例如如连杆加工误差，装配误差，机械公差等； ●补偿接头的柔韧性和连杆的柔韧性； ●提供高精度的机械零位校准功能。路径精度机器人轨迹精度通常是指轨迹重复精度，是指机器人重复相同的轨迹指令n次后的轨迹一致性程度。通常，激光跟踪仪也用于测试，允许机器人重复某条轨迹n次，然后获取由n条轨迹组成的轨迹的横截面半径。如下图所示：现在，通常使用基于模型的控制来提高轨迹精度。 ABB公司对其Quick Move和True Move进行了对比演示。使用模型控件后，可以确保机器人在系统允许的任何速度下都保持很高的轨迹一致性。另外，为了获得更高的轨迹精度，还必须补偿机器人的关节摩擦。在简短地了解了如何检测机器人控制系统的性能之后，您是否会突然感到开悟？