本文源于ABB Robotics的徐健先生在由Yuli（SRI）组织和发布的“第二届机器人力控制技术研讨会和Yuli仪器用户大会”上的演讲。演示文稿ppt中的大多数视频和图片已被省略。机器人的力控制基于操纵器与环境之间的相互作用。将环境力引入控制回路中，以实现机器人和外界的可控接触力和稳定性，从而使机器人能够执行接触运动而不会发生碰撞和停机。在力控制磨削和装配应用中，使用力控制来调整装配路径和速度可以有效地提高质量。 ABB的经典力控制产品包括三个部分：力控制软件，力转换盒和6轴力传感器。 6轴力传感器由ABB和Yuli于2011年共同开发，包括大，中，小三种型号，可以满足大多数应用的需求。 6轴力传感器信号通过转换箱进入机器人控制系统。力控制软件具有用于传感器校准，重力补偿和力控制的标准说明。力控软件可以进入ABB控制器的底层，因此，力控效果非常好。同时，ABB还提供了图形化编程工具，自动轨迹生成和更易于应用的功能。在力控制磨削方面，ABB有两条主要技术路线：六轴力传感器反馈控制和ABB自适应磨头。六轴力传感器反馈控制六轴力传感器具有两种控制模式，恒压模式和SpeedChange模式。恒压模式的跟踪速度是固定的，并且根据环境参数控制磨削力。 SpeedChange模式不仅可以控制恒定的磨削力，还可以根据环境参数调整磨削速度。 ABB自适应磨头ABB自适应磨头是ABB近年来开发的一种独立的力控制磨削设备。自适应磨头集成了力传感器，位移传感器和倾角传感器，具有轴向恒力浮动功能，并支持多种通讯方式。车身焊缝磨削车身焊缝磨削一直是高端磨削应用，它需要设备的高度智能化，良好的力控制效果以及稳定可靠的工作。在车身抛光领域，ABB采用自适应抛光头技术，有效提高了力控制响应速度和力控制精度，大大缩短了调试时间。一汽大众和一汽红旗均已成功应用。力控制会议* Yuli Instruments机器人力控制技术研讨会和Yuli Instruments用户会议由德国汉堡大学多峰技术研究所所长，汉堡科学院院士Zhang Jianwei教授和Dr.裕利仪器公司总裁黄越为机器人力控制行业的人们提供一个交流的平台，共同推动机器人力控制技术的发展和应用升级。 180多位行业专家，学者，高级工程师和最终客户代表参加了此次会议，并对该会议给予了高度评价。来自ABB，KUKA，Jika，深圳华大，Franka，3M，南方科技大学，805航空航天学院，山东大学，汉堡大学，BIT和Yuli的15位专家分享了机器人力控制的技术和经验。 Yuli Instruments（SRI，www.srisensor.com）是机器人力控制产品的全球领先提供商。它已深入六轴力传感器和机器人力控制行业，已有十多年的历史，并已积累了大量的客户和实际使用案例。近年来，已经推出了多种六轴力传感器，机器人关节扭矩传感器和iGrinder智能浮动磨头，在行业中积累了良好的声誉。客户包括全球主要的汽车公司，机器人公司，大学和研究机构。宇力仪器公司专门组织了这次会议，并邀请业内朋友聚会，交流和讨论，共同推动机器人力控制技术的发展和应用升级。同时，我也感谢所有朋友举办这次活动所给予的支持和信任。